内容简介
单一导航定位系统常难以满足复杂多变的应用场景和日益增长的导航定位需求，因此多源组合导航定位成为重要的研究方向。卫星导航定位系统与惯性导航系统具有天然的优势互补性，二者组合能够提供高精度的位置、速度、姿态信息。本书重点对GNSS/INS组合导航定位滤波算法、相关的可靠性分析等内容进行了介绍。既有对传统方法的回顾性总结，又有对新技术的介绍，还列出了当前多源组合导航定位数据处理方面存在的共性问题。
本书可为GNSS专业人员、软件开发人员、科研人员和相关专业师生提供参考。
目录
1 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.3 主要研究内容
1.4 组织结构
2 GNSS/INS组合导航技术的基本原理
2.1 GNSS导航系统数据处理
2.2 INS导航系统数据处理
2.3 GNSS/INS导航系统数据处理
2.4 本章小结
3 GNSS/INS组合导航系统抗差解算模型
3.1 卡尔曼滤波
3.2 容积卡尔曼滤波
3.3 基于奇异值分解的容积卡尔曼滤波
3.4 区间卡尔曼滤波
3.5 归一化的区间卡尔曼滤波
3.6 抗差区间卡尔曼滤波
3.7 抗差区间卡尔曼滤波实验分析
3.8 本章小结
4 GNSS/INS组合导航系统的自适应H∞滤波模型
4.1 自适应卡尔曼滤波
4.2 H∞滤波的基本原理
4.3 GNSS/INS组合导航系统的自适应H∞滤波模型
4.4 自适应H∞滤波实验
4.5 本章小结
5 GNSS/INS组合导航系统的多重渐消H∞滤波模型
5.1 渐消滤波
5.2 GNSS/INS抗差多重渐消滤波模型
5.3 多重渐消因子的自适应估计
5.4 多重渐消H∞滤波实验
5.5 本章小结
6 GNSS/INS组合导航系统可靠性分析
6.1 组合导航系统的故障检测与排除
6.2 组合导航系统的自主完好性监测
6.3 基于抗差估计的ERAIM算法
6.4 实验分析
6.5 本章小结
7 总结与展望
7.1 总结
7.2 创新点
7.3 展望
主要参考文献及资料
